SevROV - 2020

Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат осмотрового класса

SevROV

SevROV
Первый ТНПА осмотрового класса из линейки SevROV разработанный студентами СевГУ


Навигация


ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ

В связи с развитием технологий в последнее время активно внедряются различные технические решения для удешевления подводных работ, снижения рисков для водолазов, а также для проведения работ в условиях, недоступных для человека. Основным таким техническим решением являются ТНПА – телеуправляемые необитаемые подводные аппараты.

Нашей командой был разработан ТНПА с целью проверить предлагаемые нами конструкционные решения. Результаты разработки показали, что наш аппарат при равной мощности может работать с гораздо большими по массе грузами. ТНПА был продемонстрирован на всероссийских соревнованиях «Аквароботех 2020» и международном форуме «Армия 2020» где получил высокие оценки экспертов. Результаты разработки РТК показали высокую перспективность идеи и хороший технический задел для её развития до полноценного продукта.


manip

construct

material


О проекте

О команде «SevROV»

Путин Александр Николаевич

Разработка программного обеспечения

Студент(магистр) направления «Мехатроника и робототехника»

Балашов Юрий Юрьевич

Связи с общественностью и пиар

Студент(бакалавр) направления «Управление в технических системах»

Воробьева Анастасия Витальевна

Документация проекта и пиар

Студент(бакалавр) направления «Управление в технических системах»

Ермаков Игорь Александрович

Разработка программного обеспечения, электроники и конструкции

Студент(бакалавр) направления «Управление в технических системах»

О нас в СМИ

Росморречфлот Аквароботех-2020

Вести Приморья «Аквароботех»:разработки подводных новаторов испытывают во Владивостоке

Телеканал ОТВ Приморье Всероссийские соревнования «Аквароботех-2020» открылись во Владивостоке

Цели и задачи проекта

Цель - разработать перспективную конструкцию ТНПА осмотрового класса для проведения работ в условиях ограниченного пространства при ограниченной потребляемой мощности аппарата в 500 Вт.

Перед нами стояла задача уменьшить массогабаритные характеристики корпуса устройства, не уменьшая его маневренность, а так же разработать систему управления, максимально упрощающую работу оператора, автоматизируя базовые элементы системы управления.

Описание и конструкция ТНПА

  • Каркас в форме трехконечной звезды
  • Полуавтоматическое управление 4 степенями свободы
  • Стабилизация в горизонтальной плоскости
  • Преобразователи напряжения вынесены на корпус аппарата
  • Манипулятор с 1 степенью свободы
  • Поворотная обзорная камера спереди
  • Микрокомпьютер Raspberry Pi 3
  • 6 бесколлекторных движителей
  • Датчик глубины
  • Инерциальный измерительный модуль(IMU)
SevROV

Преимущества и недостатки конструкции

Преимущества:

  • Материалы каркаса(ПНД), которые имеют низкую стоимость при этом просты в обработке, имеют плотность близкую к плотности воды, а так же обладают химической устойчивостью;
  • Конструкция РТК является компромисом между маневренностью и тягой;
  • Питание 48 вольт (снижение падения напряжения на единицу длины кабеля);
  • Охлаждение преобразователей напряжения во внешней среде;
  • Манипулятор с 1 степенью свободы с высоким моментом на сжатие
SevROV

Недостатки:

  • Центр тяжести аппарата смещен вниз относительно геометрического центра;
  • Питание 48 вольт влечет за собой необходимость в массивных преобразователях напряжения;

Система управления

Разробатанная нами система управления позволяет максимально упростить работу оператора, позволяя выполнять сложнейшие манипуляции при помощи простейшего контроллера.

Результаты реализации проекта

  • В проекте представлены авторские разработки команды «SevROV» в виде конструктивных решений и систем управления.
  • Проект представлен на международном форуме «Армия 2020»
  • Работа производится в рамках внутреннего гранта молодежных проектов СевГУ.
  • Проект разрабатывался в рамках реализации гранта РФФИ «Разработка фундаментальных основ построения управления робототехническим комплексом с антропоморфными манипуляторами на основе подходов machine learning» в качестве объекта исследований при разработки методов управления РТК под водой.
  • В основу системы телеуправления легла «Программа для взаимодействия оператора с модулем стереозрения подводного манипуляторного робототехнического комплекса» регистрационный номер №2019663218
SevROV

Подводная съемка

https://drive.google.com

https://drive.google.com

Исходные материалы можно найти по следующим ссылкам:

https://drive.google.com

https://drive.google.com

Контакты

Кафедра «Информатика и управление в технических системах», Севастопольский государственный университет, ул. Университетская 33, г. Севастополь, индекс 299053. Тел.: (8692) 435176, 435130

E-mail: sev.rov.sev@gmail.com

SevROV в Инстаграмм sev_rov

Яндекс.Метрика